ロボットシステム学

第10回: ROSシステムのテスト

千葉工業大学 上田 隆一

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ロボットシステム学第10回

今日やること

  1. 第8回の内容のコードをGitHubから取り出す
    • 第9回でないので注意
  2. 第8回のlistener、talkerの動作を確認するテストを書く
    • シェルスクリプトで（非標準かもしれない）
  3. GitHub Actionsでテストを動かす
  4. まとめ
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1. 第8回のコードの取り出し

  • ちゃんとGitHubでブランチを分けてましたか？ or コミットしてましたか？
    • ブランチを分けていない場合（過去のコミットから取り出し）
      $ git log
（中略）
  commit 3291472c08ad9407217b8ebf54b971ea4eefe7d6
  Author: Ryuichi Ueda <ryuichiueda@gmail.com>
  Date:   Tue Oct 4 11:18:56 2022 +0900
  
      Change for using Person
  
  commit a906a47eda6962306edc91f3e72175940d2a7505    <- これっぽい                           
  Author: Ryuichi Ueda <ryuichiueda@gmail.com>
  Date:   Tue Oct 4 11:01:22 2022 +0900
  
      Update
（中略）
$ git checkout a906a47                 <- コミットをチェックアウト
$ git switch -c lesson10               <- 新たにブランチを作成
Switched to a new branch 'lesson10'    <- このあと動作確認しましょう
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2. テストの記述

  • ノードを立ち上げ、listenerの出力を検査
    • たぶん非標準なのですがシェルスクリプトで
    • testディレクトリにシェルスクリプトを設置
      $ cd ~/ros2_ws/src/mypkg   # パッケージのトップディレクトリへ
$ cd test                  # testディレクトリに移動
$ vi test.bash             # 記述（次ページ）
    • testディレクトリには他のテストがすでに存在しているので、あとで見ておきましょう
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test.bashの内容

  • 10秒間ノードを実行して、listenerが出力するべき行を探す簡単なものを記述
    • 出力されているべき行: [listener-2] ...: Listen: 10という行
    • 書いたら動作確認を
      • grepの行を変えて終了ステータスを観察する、mypkg.logを確認するなど
       1 #!/bin/bash
 2　
 3 dir=~
 4 [ "$1" != "" ] && dir="$1"   #引数があったら、そちらをホームに変える。            
 5    　　     　　　
 6 cd $dir/ros2_ws
 7 colcon build
 8 source $dir/.bashrc 　
 9 timeout 10 ros2 launch mypkg talk_listen.launch.py > /tmp/mypkg.log
10
11 cat /tmp/mypkg.log |
12 grep 'Listen: 10'
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3. GitHubでテストを動かす

  • ROSのようなミドルウェア上で動くソフトのテスト
    • 環境を整備しないとソフトが動かないので面倒
  • CIサイトでの方法
    • その1: 毎回インストールする
    • その2: インストール済みのものをもってくる
      • 今回はこっち
      • 「コンテナ」を利用
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コンテナ

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ワークフローファイルの準備

  • test.ymlという名前で
    • どこに置いていいかわからない場合は第7回を復習
    • ディレクトリ構成がややこしく、うまくいかないと何時間もバグがとれないのですぐ質問を
       1 name: test
 2 on: push
 3 jobs:
 4 　test:
 5     runs-on: ubuntu-22.04
 6     container: ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2:latest #前ページのコンテナを使うという宣言
 7     steps:　
 8       - uses: actions/checkout@v2    #コンテナのカレントディレクトリにリポジトリを配置
 9       - name: build and test
10         run: |
11           rsync -av ./ /root/ros2_ws/src/mypkg/    # リポジトリの下をros2_ws下にコピー
12           cd /root/ros2_ws　#↓追加のパッケージが必要なら実行前にrosdep
13           bash -xv ./src/mypkg/test/test.bash /root #実行
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4. まとめ

  • ROS 2のパッケージをテストした
    • 今回はいろいろ応用が効くようにシェルスクリプトで
      • 補足: もっと便利なやりかたがあるはずなので、興味があれば調査を
  • ROS 2のパッケージをGitHub Actionsでテストした
    • 環境を整えるワークフローを書くのが結構面倒だが、1度ワークフローを完成されられればあとは簡単
    • GUIつきのROSパッケージでもテスト可能
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