コントローラ(Raspberry Pi)の設定(TA用)

コントローラのRaspberry Piセットアップマニュアルです。 基本的にTA用ですが、トラブルがあった、あるいは単に 興味がある場合には読んでいただければと。

1. 実習室のネットワーク環境のセットアップ

外の窓が左側になるように立った時、左側、前側のマニピュレータから順に、[演習室のセグメント].1, [演習室のセグメント].2, ・・・ とつけていくことにします。また、実は隣のマニピュレータを操作していたということが起こるのが怖いので、IPアドレスはバラバラに振ってあります。

マニピュレータ IPアドレス
最前列・窓側 10.232.169.2
最前列・中央 10.232.169.107
最前列・廊下側 10.232.169.213
真ん中の列・窓側 10.232.169.17
真ん中の列・中央窓側 10.232.169.119
真ん中の列・中央廊下 10.232.169.229
真ん中の列・廊下側 10.232.169.31
最後列・窓側 10.232.169.137
最後列・中央 10.232.169.241
最後列・廊下側 10.232.169.43

2. Raspberry Piのセットアップ

OSのセットアップ

標準的な方法(NOOBS or イメージのdd)でインストールをお願いします。

SPIデバイスを使えるようにする

pi@raspberrypi ~ $ sudo raspi-config
手動>> 9 Advanced Options を選択
手動>> A5 SPI を選択
手動>> Would you like the SPI interface to be enabled? ---> Yesを選択
手動>> OK -> Finish と選択
			

プログラムのインストール

以下のようにGitHubからリポジトリをダウンロードして、 makeします。リポジトリのクローンはホームで実行します。

pi@raspberrypi ~ $ sudo apt update
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt upgrade
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt install git
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt install rpi-update
pi@raspberrypi ~ $ sudo rpi-update
pi@raspberrypi ~ $ sudo reboot
...再起動...
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt install python-pip
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt install python-dev
pi@raspberrypi ~ $ git clone https://github.com/ryuichiueda/RobotDesign3.git
pi@raspberrypi ~ $ cd RobotDesign3/
pi@raspberrypi ~/RobotDesign3 $ sudo make
...(ログはちゃんと見ましょう)
pi@raspberrypi ~/RobotDesign3 $ sudo reboot
(再度接続)
#動作確認方法1: センサの値のファイルについてiノード番号が変わっているか調査
pi@raspberrypi ~ $ ls -i /run/shm/adconv_values
56585 /run/shm/adconv_values
pi@raspberrypi ~ $ ls -i /run/shm/adconv_values
56591 /run/shm/adconv_values
#動作確認方法2: ログを読む
pi@raspberrypi ~ $ cat /tmp/log
			

ロボット側の電源が立ち上がっていないと、/tmp/log中に以下のようなワーニングが出ます。 この場合はロボットの電源を入れてRaspberry Piを再起動し、再度/tmp/logを確認しましょう。

chmod: cannot access `/dev/ttyUSB0': No such file or directory