コントローラ（Raspberry Pi）の設定（TA用）

コントローラのRaspberry Piセットアップマニュアルです。 基本的にTA用ですが、トラブルがあった、あるいは単に 興味がある場合には読んでいただければと。

外の窓が左側になるように立った時、左側、前側のマニピュレータから順に、[演習室のセグメント].1, [演習室のセグメント].2, ・・・ とつけていくことにします。また、実は隣のマニピュレータを操作していたということが起こるのが怖いので、IPアドレスはバラバラに振ってあります。

OSのセットアップ

標準的な方法（NOOBS or イメージのdd）でインストールをお願いします。

SPIデバイスを使えるようにする

pi@raspberrypi ~ $ sudo raspi-config
手動>> 9 Advanced Options を選択
手動>> A5 SPI を選択
手動>> Would you like the SPI interface to be enabled? ---> Yesを選択
手動>> OK -> Finish と選択
			

プログラムのインストール

以下のようにGitHubからリポジトリをダウンロードして、 makeします。リポジトリのクローンはホームで実行します。

pi@raspberrypi ~ $ sudo apt update
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt upgrade
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt install git
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt install rpi-update
pi@raspberrypi ~ $ sudo rpi-update
pi@raspberrypi ~ $ sudo reboot
...再起動...
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt install python-pip
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt install python-dev
pi@raspberrypi ~ $ git clone https://github.com/ryuichiueda/RobotDesign3.git
pi@raspberrypi ~ $ cd RobotDesign3/
pi@raspberrypi ~/RobotDesign3 $ sudo make
...（ログはちゃんと見ましょう）
pi@raspberrypi ~/RobotDesign3 $ sudo reboot
（再度接続）
#動作確認方法1: センサの値のファイルについてiノード番号が変わっているか調査
pi@raspberrypi ~ $ ls -i /run/shm/adconv_values
56585 /run/shm/adconv_values
pi@raspberrypi ~ $ ls -i /run/shm/adconv_values
56591 /run/shm/adconv_values
#動作確認方法2: ログを読む
pi@raspberrypi ~ $ cat /tmp/log
			

ロボット側の電源が立ち上がっていないと、/tmp/log中に以下のようなワーニングが出ます。 この場合はロボットの電源を入れてRaspberry Piを再起動し、再度/tmp/logを確認しましょう。