プログラミングマニュアル
ロボットの動作を自身でプログラミングするときのマニュアルです。
入出力
Raspberry Piのバックエンドには、 各機器のI/Oを行うプログラムが走っています。 自作のプログラムは、これらのバックエンドのプログラムと /run/shm/中のファイルの読み書きで通信できます。
センサについてはファイルには最新のデータだけ1行でかいてあります。 また、アクチュエータや電磁弁を操作するときは、 ファイルにデータを1行だけ書きます。排他制御は特に必要ありません。
| 入出力項目 | ファイル | 入出力の例 | 例の意味 |
|---|---|---|---|
| 距離センサ（ADコンバータ） | /run/shm/adconv_values | 10 20 | CH1の値が10, CH2の値が20 |
| マニピュレータへの出力 | /run/shm/angles | 例1: 10,20,30,40,50 例2: 10,20,30,40,50,1000 |
例1: 各関節角が10, 20, 30, 40, 50度 例2: 例1と同じ指令を投げた後1000秒間待つ |
| 電磁弁への出力 | /run/shm/ev_on_off | 1 | 1がON、0がOFF |
| 電磁弁2への出力 | /run/shm/ev2_on_off | 1 | 1がON、0がOFF |
プログラムの実行
Raspberry Piにログインしての実行
ファイルで入出力するので特に使用する 言語は特に限定はありません。
ウェブ画面からのコードのアップロード実行
C++のファイルを一つだけアップロードして実行できます。
