プログラミングマニュアル

ロボットの動作を自身でプログラミングするときのマニュアルです。

入出力

Raspberry Piのバックエンドには、 各機器のI/Oを行うプログラムが走っています。 自作のプログラムは、これらのバックエンドのプログラムと /run/shm/中のファイルの読み書きで通信できます。

センサについてはファイルには最新のデータだけ1行でかいてあります。 また、アクチュエータや電磁弁を操作するときは、 ファイルにデータを1行だけ書きます。排他制御は特に必要ありません。

入出力項目 ファイル 入出力の例 例の意味
距離センサ(ADコンバータ) /run/shm/adconv_values 10 20 CH1の値が10, CH2の値が20
マニピュレータへの出力 /run/shm/angles 例1: 10,20,30,40,50
例2: 10,20,30,40,50,1000
例1: 各関節角が10, 20, 30, 40, 50度
例2: 例1と同じ指令を投げた後1000秒間待つ
電磁弁への出力 /run/shm/ev_on_off 1 1がON、0がOFF
電磁弁2への出力 /run/shm/ev2_on_off 1 1がON、0がOFF

プログラムの実行

Raspberry Piにログインしての実行

ファイルで入出力するので特に使用する 言語は特に限定はありません。

ウェブ画面からのコードのアップロード実行

C++のファイルを一つだけアップロードして実行できます。